2.3　机器人与控制器连接

2.3.1　机器人与控制器连接

机器人本体与控制器的连接如图2-3所示。

图2-3　机器人本体与控制器的连接

机器人本体与控制器的连接主要是2条电缆连接。

①电源电缆——通过CN1连接。

②编码器反馈电缆——通过CN2口连接。

2.3.2　机器人的接地

（1）接地方式

接地是一项很重要的工作，接地不良会导致烧毁机器、伤人或干扰引起的误动作，所以在机器人安装连接时务必接地。

①接地方式有如图2-4所示的3种方法，机器人本体及机器人控制器应尽量采用专用接地[图2-4（a）]。

图2-4　机器人的接地

②接地工程应采用D种接地（接地电阻100Ω以下）。以与其他设备分开的专用接地为最佳。

③接地用的电线应使用AWG #11（4.2mm²）以上的电线。接地点应尽量靠近机器人本体、控制器，以缩短接地用电线的距离。

（2）接地要领

接地线的连接如图2-5所示。

图2-5　机器人的接地的实际接线

①准备接地用电缆[AWG #11（4.2mm²）以上]及机器人侧的安装螺栓及垫圈。注意不要随意使用面积不够的电线，否则会对机器人系统造成损害。

②接地螺栓部位（A）有锈或油漆的情况下，应通过锉刀等去除。如果有油漆或锈蚀会引起接地不良，无法消除干扰信号甚至损坏机器。

③将接地电缆连接到接地螺栓部位。